智能柔性协作机器人技术源自于美国麻省理工学院人工智能实验室，实验室创始人罗德尼·布鲁克斯教授，同时也是人工智能三大流派——“行为流派”的创始人，率先提出了人机协作共融的理念。Baxter的手臂具有七个自由度，关节内置串联弹性驱动器，力觉传感器，使其具备高度柔性和协作安全性。头部和手臂末端内置嵌入式视觉系统，可以支撑机器视觉方向的科研需求。底层系统基于ROS，提供开源SDK和丰富的科研案例，基于此科研平台可以和全球开发者进行交流和成果共享，帮助用户快速提升科研水平，交流科研成果。

       本机器人控制系统为一套通用的机器人控制系统软件，满足串联、并联、工业机械臂、协作机械臂等多种构型、多机械臂协同控制需求。即可用于支持EtherCAT、CanOpen总线通信伺服系统直接驱动，也驱动无法实现伺服直接驱动的机器人，如：ABB、KUKA、UR、xArm、INNFOS、ROKAE等。支持多种运动控制指令，包括：点到点、直线、圆弧、螺旋线、5阶B样条、多项式、动态目标等规划指令。支持多种常用功能，包括：遥操作、力控装配、力控打磨、码垛、拖动示教等。支持多机器人及附加轴组联动，具体多轴组协调运动能力。
       用户可根据自己的设备进行自定义配置。如系统内置功能无法满足用户需求，用户可利用提供的SDK进行二次开发，该SDk包括控制系统的所有功能。也就是用户可以在现有的功能基础上添加自己的功能。本机器人控制系统具备高度开放的二次开放功能，支持控制系统内直接二次开发，并提供不同层次的二次开放接口。满足不同层次的二次开发及定制化需求。

以一体化关节为研究对象，电机控制为核心，开展不同负载特性下的电机控制实验。